隨著汽車電動化和智能化的技術(shù)革命，底盤系統(tǒng)也迎來了從傳統(tǒng)底盤、電動底盤再到智能底盤的技術(shù)變革。智能底盤為自動駕駛系統(tǒng)、座艙系統(tǒng)、動力系統(tǒng)提供承載平臺，承載對象也正在發(fā)生快速迭代。

　　安全可靠的自動駕駛不僅需要強(qiáng)大的軟件實(shí)力，還需要更智能的底盤硬件支持。作為底盤智能化的核心技術(shù)之一，線控轉(zhuǎn)向通過數(shù)字信號對轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制，可實(shí)現(xiàn)執(zhí)行系統(tǒng)的機(jī)械解耦。

　　第一部分：線控底盤簡介

　　智能駕駛，分為三個(gè)層次——感知層，決策層，執(zhí)行層。近年來執(zhí)行層，即線控底盤的關(guān)注度持續(xù)提升。

智能駕駛級別

　　從上圖可知，人工參與程度隨自動駕駛等級提升而下降。從表面上看，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功能是在弱化；實(shí)際上，為滿足高階自動駕駛，對轉(zhuǎn)向產(chǎn)品的要求卻逐級遞增。轉(zhuǎn)向產(chǎn)品在自動駕駛的發(fā)展過程中的重要性，不言而喻。

　　從傳統(tǒng)汽車-電動汽車-智能汽車的發(fā)展趨勢，衍生出傳統(tǒng)底盤-電動底盤-智能底盤的發(fā)展方向。線控轉(zhuǎn)向在1.0階段時(shí)，需要滿足EPS和OTA升級功能。在2.0時(shí)代，線控轉(zhuǎn)向要實(shí)現(xiàn)冗余式EPS以及OTA升級。到達(dá)3.0時(shí)代，則完全過渡到線控轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向產(chǎn)品每一個(gè)階段的發(fā)展，都是迭代積累和技術(shù)飛躍。

智能底盤進(jìn)化

　　線控轉(zhuǎn)向會隨智能底盤控制關(guān)鍵技術(shù)的三大板塊：E/E架構(gòu)，域控技術(shù)以及功能安全進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整。在E/E架構(gòu)中，EPS需要實(shí)現(xiàn)信號全冗余；在域控中，線控轉(zhuǎn)向需和整個(gè)域控進(jìn)行無縫對接；在電控系統(tǒng)的功能安全中，線控轉(zhuǎn)向必須完成功能安全和信息安全兩大板塊的要求。

　　從智能駕駛行業(yè)整體布局來看，執(zhí)行層企業(yè)，相較于感知層和決策層企業(yè)，布局相對較少。在此背景下，也為德科智控進(jìn)行線控轉(zhuǎn)向的研發(fā)及量產(chǎn)，提供廣闊的市場空間和極大挑戰(zhàn)。

　　第二部分：線控轉(zhuǎn)向在線控底盤的應(yīng)用

　　轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有四個(gè)發(fā)展階段：第一代的機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，第二代的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，第三代的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，及第四代線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

智能轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)化

　　隨著智能化底盤的發(fā)展，對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在智能化、安全性、舒適性方面也提出更多的要求。第三代的電動助力轉(zhuǎn)向，目前處于大規(guī)模應(yīng)用階段；而未來的第四代線控轉(zhuǎn)向，目前處于高速發(fā)展階段。因此，EPS和SBW均能滿足智能底盤從1.0到3.0發(fā)展的歷程。

　　公開統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)表明，到2025年前，商用車和乘用車領(lǐng)域的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)展增長十分可觀，保有量巨大。由下圖可知，資本市場對電動助力轉(zhuǎn)向以及未來的線控轉(zhuǎn)向發(fā)展增速保持十分樂觀的態(tài)度。

智能轉(zhuǎn)向市場分析

　　根據(jù)券商的市場預(yù)估，線控制動屬于成長期，線控驅(qū)動屬于成熟期，而線控轉(zhuǎn)向目前處于導(dǎo)入期。究其原因，是線控轉(zhuǎn)向在開發(fā)層面仍具有極高的技術(shù)門檻。

　　德科智控，作為國內(nèi)領(lǐng)先的智能駕駛轉(zhuǎn)向產(chǎn)品供應(yīng)商，專注于線控底盤技術(shù)，特別是線控轉(zhuǎn)向技術(shù)的研發(fā)和量產(chǎn)。通過20年的研發(fā)及量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，形成了滿足“全場景、全車系、全冗余”的線控技術(shù)。自主研發(fā)線控轉(zhuǎn)向的三大核心技術(shù)，包括扭角一體式傳感器（TAS）、ECU及無刷電機(jī)。同時(shí)擁有L2-L4級線控智能硬件平臺和L4級車輛智能駕駛線控冗余算法。

德科智控簡介

　　德科智控形成四大核心產(chǎn)品布局。

　　在乘用車方面，布局從適配于A級轎車的C-EPS，到大型轎車的DP-EPS及R-EPS。商用車方面，則布局適配于輕型商用車的電動循環(huán)球轉(zhuǎn)向，及適用于重型商用車的電液循環(huán)球轉(zhuǎn)向。

德科智控產(chǎn)品矩陣

　　在線控轉(zhuǎn)向方面，德科智控已實(shí)現(xiàn)了在低速場景和干線物流所需的智能轉(zhuǎn)向產(chǎn)品的批量生產(chǎn)。

　　以下是德科智控在商用車方面的研發(fā)線路圖，即產(chǎn)品迭代方式，預(yù)計(jì)2024年可實(shí)現(xiàn)全冗余SBW的量產(chǎn)。

EPS/SBW研發(fā)線路圖

　　第三部分：線控轉(zhuǎn)向開發(fā)流程

　　一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包含路感反饋和執(zhí)行總成。中國汽車工程學(xué)會智能底盤技術(shù)路線圖工作組給出了2025年 到2030年線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的目標(biāo)，包括技術(shù)發(fā)展的目標(biāo)，零部件的發(fā)展目標(biāo)、系統(tǒng)特性目標(biāo)和量產(chǎn)目標(biāo)。比如2022年，實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)功能；2023年，實(shí)現(xiàn)高級功能；到2025年，實(shí)現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向量產(chǎn)；到2030年，智能底盤完全支持，如獨(dú)立的四輪轉(zhuǎn)向等。

　　轉(zhuǎn)向開發(fā)過程中，首先是進(jìn)行智能轉(zhuǎn)向控制功能需求確定。根據(jù)客戶需求不同，德科智控會根據(jù)每款車型所定義的底盤功能要求，進(jìn)行轉(zhuǎn)向部分功能提煉和開發(fā)。

　　整體開發(fā)架構(gòu)，其中包括生命周期管理和過程管理。依據(jù)以上邏輯進(jìn)行項(xiàng)目的開發(fā)。

設(shè)計(jì)開發(fā)架構(gòu)

　　軟件部分主要按照建模、仿真、自動代碼下載、實(shí)驗(yàn)室標(biāo)定以及整車標(biāo)定、數(shù)據(jù)反饋，再進(jìn)行模具修正的循環(huán)來保證整體項(xiàng)目的模塊化及安全運(yùn)行，最后通過黑盒白盒測試，保證代碼安全高效。

　　軟件基于AUTOSAR的軟件設(shè)計(jì)規(guī)范，從需求分析到系統(tǒng)測試，MIL、SIL、HIL等，按照以上流程進(jìn)行開發(fā)。之前提及的整體規(guī)范，保證了系統(tǒng)的模塊化設(shè)計(jì)及可靠性設(shè)計(jì)。V字型的開發(fā)保證整個(gè)開發(fā)流程是在大框架下完成。

　　同時(shí)，軟件系統(tǒng)的操作系統(tǒng)大框架下包括三個(gè)板塊，最底層是硬件支撐平臺，同時(shí)嵌入搜索系統(tǒng)，最上層是應(yīng)用程序。由此保證在系統(tǒng)開發(fā)過程中，能夠?qū)崿F(xiàn)良好的移植。

　　硬件部分，以L4級別的轉(zhuǎn)向方案作為參考。方案采用全冗余六相電機(jī)，（如為了追求更高的自動駕駛等級，也可采用九相電機(jī)或是十二相電機(jī)）雙冗余的控制系統(tǒng)，及驅(qū)動系統(tǒng)。根據(jù)客戶不同的需求，會對應(yīng)不同的硬件設(shè)計(jì)方案。

　　第四部分：線控轉(zhuǎn)向應(yīng)用

　　德科智控已和數(shù)十家行業(yè)頭部企業(yè)戰(zhàn)略合作，服務(wù)多家高校無人駕駛團(tuán)隊(duì)，依托二十余年在電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研發(fā)的經(jīng)驗(yàn)，和近160萬臺市場交付，融合車規(guī)級產(chǎn)品化能力，助力合作伙伴的L4級無人車產(chǎn)品商業(yè)化落地和規(guī)?；桓丁?/p>

　　在智慧城市物流、L4級自主代客泊車、無人駕駛礦車、無人駕駛割草機(jī)、無人邊防巡邏車、商用車ADAS等多個(gè)場景中率先落地。

車規(guī)級智能轉(zhuǎn)向系統(tǒng)P-EPS

　　德科智控明星產(chǎn)品—齒條式電動助力轉(zhuǎn)向器（R-EPS），是目前全球推力最大的EPS，目前已批量使用到乘用車和輕客上。如采用6相永磁同步電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，電源模塊、通訊模塊、MCU、傳感器、MOS驅(qū)動模塊全部進(jìn)行冗余設(shè)計(jì)，則可以滿足L4級自動駕駛的使用需求和安全性要求。

車規(guī)級智能轉(zhuǎn)向系統(tǒng)R-EPS

　　德科智控電液伺服循環(huán)球轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，采用了領(lǐng)先的一體式的集成化設(shè)計(jì)，可應(yīng)用于重卡、大型客車以及公交，支持 L2-L3 級別ADAS和LKA功能。

車規(guī)級智能轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EHRBS

　　德科智控電動循環(huán)球產(chǎn)品，可覆蓋4.5噸以下所有輕卡，最大輸出力矩可達(dá)2200Nm。且滿足國五和國六的標(biāo)準(zhǔn)，具有極佳的節(jié)能體驗(yàn)。

車規(guī)級智能轉(zhuǎn)向系統(tǒng)RB-EPS

　　德科智控為國家級“專精特新”小巨人企業(yè)，位于天津，占地16500m2。擁有獨(dú)立的總裝車間、防塵防靜電恒溫恒濕控制器裝配車間、高效的無刷電機(jī)生產(chǎn)線以及完整的實(shí)驗(yàn)室。公司還獲得了歐盟的ECE認(rèn)證及IATF16949質(zhì)量體系認(rèn)證。德科智控與合作伙伴建立了良好的合作關(guān)系，連續(xù)8年保持同行業(yè)出口第一，產(chǎn)品在多個(gè)細(xì)分領(lǐng)域保持第一。

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關(guān)鍵詞：轉(zhuǎn)向,線控,系統(tǒng),智能,底盤