2021年7月22-24日，吉林省人民政府、長春市人民政府、中國汽車技術研究中心有限公司、中國第一汽車集團有限公司、中國汽車工程學會主辦的“2021年中國汽車創(chuàng)新大會”在吉林省長春市隆重召開。創(chuàng)新大會以“創(chuàng)新引領未來，科技改變生態(tài)”為主題，圍繞汽車技術協(xié)同創(chuàng)新、創(chuàng)新生態(tài)打造、“卡脖子”技術與前沿關鍵技術研討、投融資服務與技術轉移、技術創(chuàng)新與知識產(chǎn)權運營等熱點議題展開研討，共話汽車未來。大會期間，摯途科技副總裁張旭發(fā)表了題為“自動駕駛商用車的技術思考與落地實踐”的主旨演講。

以下為演講實錄：

各位領導、各位老師，大家好！今天我分享的題目是：自動駕駛商用車的技術思考與落地實踐。

近些年，一汽解放一直處于中國商用車領頭羊位置，正是由于一汽解放始終堅持所有的核心總成全面自主化，這也給了我們發(fā)展自動駕駛的堅實基礎。近年來，業(yè)界共識越來越聚焦商用車自動駕駛在落地方面的速度優(yōu)于乘用車自動駕駛，但是，商用自動駕駛的技術門檻會更高，差異化的應用會更嚴苛，而且面向客戶從成本的考量會更具體、更嚴峻?；谏逃密嚨淖詣玉{駛特征，我認為對于從業(yè)商用車自動駕駛的人來講挑戰(zhàn)更大，我們面向產(chǎn)業(yè)化落地，面向量產(chǎn)化的過程中會面臨更急迫的市場需求。

由于商用車是作業(yè)車輛，每個場景都要求功能、性能要與場景深度契合。比如港口場景，港口車輛要克服很多困難，要保證相對吊橋正負5公分的精度；集裝箱的GPS不可信，怎么通過定位手段實現(xiàn)這種跟蹤定位，這個挑戰(zhàn)很大。比如干線物流場景，49噸的車輛滿載、空載、半載幾十噸的載荷變化對自動駕駛的影響，急轉彎等工況如何克服，需要的技術難度、算法模塊的挑戰(zhàn)完全超過乘用車的挑戰(zhàn)。環(huán)衛(wèi)車的作業(yè)需要距離馬路邊沿5公分距離，這些構成了商用車自動駕駛的差異性和獨特的技術門檻。

未來商用車就是工程作業(yè)機器人，單獨看車輛基礎的功能并不能滿足商用車未來需求，包括智能上裝、智能作業(yè)的各種功能附加，這樣構成了未來跨界融合的商用車定義。最后來源于整個市場的剛需，京東有1萬臺自營車隊，2萬多司機，司機年齡只有不到20%是90后，80%以上是70、80后，因為年輕人不愿意從事職業(yè)司機。商用車自動駕駛的價值在哪里？一方面為職業(yè)司機提供更加便利、更加簡單、更加舒適的駕駛操作，同時提供更加安全的保障。另一方面，對更加艱苦、對職業(yè)司機要求更高的場景下我們盡量減少職業(yè)司機的投入，甚至取消職業(yè)司機，這是我們商用車自動駕駛的使命。

一汽解放，包括摯途科技做自動駕駛的平臺搭建方面，我們聚焦兩個平臺：車輛的物理平臺和圍繞智能駕駛系統(tǒng)的平臺。解放整車核心總成的全面自主化，構成了良好的線控控制平臺基礎，同時和合作伙伴聚焦智能駕駛車規(guī)級的自動駕駛平臺。場景落地聚焦“一高兩低”場景，高速場景，兩低是港口場景和環(huán)衛(wèi)場景。

一汽解放和摯途科技在2016年開始組建商用車研發(fā)團隊，2016年4月1日發(fā)布了摯途戰(zhàn)略，摯途戰(zhàn)略分三個階段，第一走過了，今年是第二個階段，第二個階段開局之年，在公路場景、環(huán)衛(wèi)場景、港口場景分別取得了落地的實踐，在這個基礎上也完成了一個新的里程碑，2019年8月8日成立以摯途命名的科技公司，是目前中國商用車OEM里唯一由商用車主機廠發(fā)起成立的科技公司，摯途科技將攜手一汽解放，加速商用車自動駕駛產(chǎn)品研發(fā)。

從2016年一路走來，我們從功能開發(fā)走向性能開發(fā)，走向量產(chǎn)，走向產(chǎn)業(yè)落地，我們更聚焦場景下的性能挑戰(zhàn)，包括測試過程中的技術難點。我們遇到的難點和大家分享一下，視覺領域主要的難點是圖像成像質量波動、視覺感知下的不確定性，這些都是視覺領域的挑戰(zhàn)?；谶@類挑戰(zhàn)，摯途構建了完整的數(shù)據(jù)閉環(huán)，大家講自動駕駛不約而同提到數(shù)據(jù)，首先數(shù)據(jù)是未來衡量自動駕駛技術公司技術水平的最重要的評價指標。評價首先要看是不是有完整的數(shù)據(jù)閉環(huán)，這個衡量指標是數(shù)據(jù)完整性，是不是有海量數(shù)據(jù)來源，二是數(shù)據(jù)的效率什么樣，加工的質量什么樣，取決于最后技術更新的品質和結果。同時，加工過程中是否引進了數(shù)據(jù)增強、數(shù)據(jù)對抗、多元融合等等先進的算法，是不是能夠更好挖掘到數(shù)據(jù)視覺算法的提升。

激光部分，我們遇到很多問題：難點一：極端環(huán)境下的干擾。比如下雨天雨點打到地面的誤判，環(huán)衛(wèi)車有灑水，但是激光布置在灑水車兩邊，有水霧時都有誤判。難點二：遠距離感知。難點三：特殊鋼鐵物感知。難點四：多激光點云拼接。如何把拼接部位的變形進行覆蓋，這也是很大的挑戰(zhàn)。

融合方面，對于數(shù)據(jù)對準的問題，隨著傳感器越來越多，中央算法模型部署各個感知模塊算法越來越多，時間同步是最大的難題，如何進行多傳感器同步和效率同步，是企業(yè)未來的挑戰(zhàn)。異類傳感器多目標跟蹤問題，包括虛假目標和不感興趣目標的剔除問題，如果都識別了會占用有限的資源，這些都要在融合過程中進行處理的，包括單車感知的局限性，有自動駕駛本車的傳感器局限性，也有交通復雜的障礙物的遮擋，克服這些困難我們有幾個思路，開發(fā)基于多傳感器的聯(lián)合標定和時間同步，實現(xiàn)時空配準。開發(fā)基于自適應門限的關聯(lián)以及多模型濾波的跟蹤。

我們以IMU為主傳感器，視覺，激光雷達，車身can信息，結合視覺語義高精度地圖與激光點云地圖，實現(xiàn)高實時性，實現(xiàn)融合性的定位手段。

安全高效的決策規(guī)劃技術，技術難點在于復雜交通環(huán)境決策，匝道路口、多車道變道等場景，基于規(guī)則的決策算法不能做出精準決策。除了解決功能性問題，還要圍繞安全性、節(jié)能性、舒適性實現(xiàn)整個自動駕駛車輛的決策規(guī)劃。車輛控制模塊，大家都認為傳統(tǒng)的技術模塊，但實際對于卡車來講越來越重視控制模塊的技術革新和精準閉環(huán)，牽引列車18米如果遇到彎道怎么實現(xiàn)精準控制，控制閉環(huán)對控制理論的要求不斷革新，已經(jīng)超出了對傳統(tǒng)控制理論的印象。

“一高兩低”場景的落地進程

一“高”是高速公路，這個月底我們可以對客戶投放L3智能駕駛重卡，標志著到今年7月底一汽解放、摯途科技實現(xiàn)了高速公路場景下的L1、L2、L3全系列量產(chǎn)，我們構建了數(shù)據(jù)運營平臺、車輛監(jiān)控平臺等等數(shù)據(jù)閉環(huán)，將海量的L1量產(chǎn)配套數(shù)據(jù)與L3的高等級數(shù)據(jù)進行有效融合和加工使用，實現(xiàn)基于傳統(tǒng)產(chǎn)品向高等級自動駕駛的數(shù)據(jù)滾動迭代。

第一個“低”是港口場景，2016年開始聚焦港口場景，港口場景給用戶創(chuàng)造價值一定要做到無人化，業(yè)務層要為港口提供能夠與港口TOS系統(tǒng)對接的智能車運營平臺。要構建基于遠程的OTA系統(tǒng)和全數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)仿真分析系統(tǒng)?；谶@些系統(tǒng)構建了完整的港口智能駕駛的框圖，真正實現(xiàn)港口作業(yè)的無人化。

第二個“低”是公司落地16公里的環(huán)衛(wèi)作業(yè)路段，做了無人化的環(huán)衛(wèi)車作業(yè)運營，這也是摯途首個真正商業(yè)落地的運營場景，我們會繼續(xù)探索城市內的城市配送等場景。

        摯途科技基于一汽解放的平臺打造開放性的平臺，為所有行業(yè)的自動駕駛公司提供線控車、整車技術、傳感器服務，把好的合作伙伴的產(chǎn)品，集成到我們的生態(tài)體系，來共同構建面向商用車自動駕駛的生態(tài)圈，謝謝大家！

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關鍵詞：駕駛,場景,自動,技術,數(shù)據(jù)