北京時(shí)間10月1日，在特斯拉2022 AI Day上，特斯拉首個(gè)量產(chǎn)的人形機(jī)器人Tesla Bot亮相，該機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)搬抬物品、澆花，也可以蹲下來(lái)干一些工作，甚至是一些相對(duì)精細(xì)的工作。隨著大規(guī)模的量產(chǎn)，成本下降后售價(jià)估計(jì)會(huì)在兩萬(wàn)美元左右，有望在3-5年時(shí)間內(nèi)交付。此外，特斯拉自動(dòng)駕駛技術(shù)和Dojo超級(jí)計(jì)算機(jī)也公布了最新進(jìn)展。

特斯拉機(jī)器人：能搬抬物品、能澆花

　　在發(fā)布會(huì)上，我們看到特斯拉機(jī)器人在可以實(shí)現(xiàn)搬抬物品、澆花，也可以蹲下來(lái)干一些工作，甚至是一些相對(duì)精細(xì)的工作，比如在工廠識(shí)別并拿取小的物品。據(jù)介紹，特斯拉機(jī)器人使用的是全視覺(jué)方式識(shí)別的物體邊界，并借助特斯拉車(chē)型的FSD超級(jí)計(jì)算平臺(tái)來(lái)進(jìn)行訓(xùn)練。

『從左至右，特斯拉第一代概念機(jī)器人、較早期機(jī)器人模型、迭代后機(jī)器人』

　　從去年最早的概念機(jī)器人到如今展示的產(chǎn)品，特斯拉機(jī)器人也經(jīng)過(guò)了很多次迭代，總體來(lái)說(shuō)機(jī)器人借鑒了特斯拉車(chē)型的工程開(kāi)發(fā)邏輯，運(yùn)用車(chē)型的視覺(jué)神經(jīng)和FSD計(jì)算平臺(tái)，減少四肢的線路和機(jī)械連接。同時(shí)也模擬了人體的骨骼，參考每個(gè)關(guān)節(jié)的壓力曲線，用機(jī)械結(jié)構(gòu)去模擬。讓機(jī)器人在移動(dòng)時(shí)，膝部等結(jié)構(gòu)有更好的壓力平均。機(jī)器人全身?yè)碛?8個(gè)自由度；人體工程學(xué)手部設(shè)計(jì)，擁有11個(gè)自由度，執(zhí)行器可提起半噸重的鋼琴。

『橙色為執(zhí)行器，藍(lán)色為電力系統(tǒng)』

　　機(jī)器人在軀干里有一個(gè)2.3kWh的電池組，給全身供電，同時(shí)高度集成充電管理、傳感器、冷卻系統(tǒng)，而傳感器和控制系統(tǒng)也都集中在軀干中。中央大腦則來(lái)自特斯拉汽車(chē)，同時(shí)增加了更多的無(wú)線連接模塊。機(jī)器人的工程師還根據(jù)汽車(chē)撞擊試驗(yàn)，模擬機(jī)器人的摔倒場(chǎng)景，以保護(hù)中央大腦。經(jīng)過(guò)高效整合，機(jī)器人功耗不大，靜坐時(shí)大約功耗為100w，慢走時(shí)功耗為500w。特斯拉機(jī)器人體重73kg，隨著大規(guī)模的量產(chǎn)，成本下降后售價(jià)估計(jì)會(huì)在兩萬(wàn)美元左右，特斯拉也表示未來(lái)機(jī)器人的價(jià)格會(huì)低于車(chē)輛，有望在3-5年時(shí)間內(nèi)交付。

　　不久前，特斯拉CEO馬斯克在發(fā)表于《中國(guó)網(wǎng)信》雜志的文章中，表示：“特斯拉機(jī)器人最初的定位是替代人們從事重復(fù)枯燥、具有危險(xiǎn)性的工作。但遠(yuǎn)景目標(biāo)是讓其服務(wù)于千家萬(wàn)戶，比如做飯、修剪草坪、照顧老人等?！?/p>

『無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)FSD模擬路線』

FSD：無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)更像老司機(jī)

　　FSD（全自動(dòng)駕駛能力）采用的是純視覺(jué)算法的自動(dòng)駕駛技術(shù)路線，主要通過(guò)攝像頭識(shí)別周?chē)h(huán)境。特斯拉在發(fā)布會(huì)上同時(shí)也公布了FSD（全自動(dòng)駕駛能力）的進(jìn)展，目前特斯拉正在北美廣泛部署FSD Beta版本，并將在今年啟動(dòng)完全自動(dòng)駕駛能力（FSD）軟件的大規(guī)模測(cè)試，測(cè)試的用戶已從2021年的2000人擴(kuò)大至16萬(wàn)人。目前測(cè)試版軟件的累計(jì)行駛里程已經(jīng)突破4000萬(wàn)英里，年底甚至有望超過(guò)1億英里。

　　FSD（全自動(dòng)駕駛能力）在之前的基礎(chǔ)上，識(shí)別能力、執(zhí)行決策都進(jìn)行了優(yōu)化，F(xiàn)SD Beta版已經(jīng)可以從停車(chē)場(chǎng)自動(dòng)駕駛到另一個(gè)停車(chē)場(chǎng)，通過(guò)十字路口，也可以等待交通燈。現(xiàn)在FSD Beta可以預(yù)測(cè)周?chē)h(huán)境并行動(dòng)，預(yù)測(cè)道路上其他車(chē)輛、行人下一步的行動(dòng)，并給予車(chē)輛對(duì)應(yīng)的指令。

『FSD在十字路口模擬的車(chē)道線』

　　在無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)問(wèn)題上，面對(duì)真實(shí)路況場(chǎng)景時(shí)，人類(lèi)可以瞬間判斷外部車(chē)輛和行人的關(guān)系，但FSD Beta之前可能會(huì)相對(duì)激進(jìn)，會(huì)以一個(gè)相對(duì)快的速度停在路口，等車(chē)輛過(guò)去之后再通行，但現(xiàn)在會(huì)先減速，選擇一個(gè)相對(duì)安全的路線，甚至能在車(chē)輛和行人之間的縫隙通行。當(dāng)然，這種軌跡的判定需要經(jīng)過(guò)大量的仿真計(jì)算和模擬，特斯拉將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)運(yùn)用在其中，做了大量的工作和分析，來(lái)保證車(chē)輛更安全、舒適地通行。FSD Beta的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)達(dá)到100萬(wàn)參數(shù)，15萬(wàn)+神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層，37.5萬(wàn)個(gè)連接。可以在5分鐘內(nèi)模擬出現(xiàn)實(shí)中未出現(xiàn)的場(chǎng)景。

　　為實(shí)現(xiàn)人工智能訓(xùn)練的超高算力，同時(shí)擴(kuò)展帶寬、減少延遲、節(jié)省成本，特斯拉打造了Dojo超級(jí)計(jì)算機(jī)。Dojo超級(jí)計(jì)算機(jī)的單個(gè)訓(xùn)練模塊由25個(gè)特斯拉自主研發(fā)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練芯片——D1芯片組成。由于每個(gè)D1芯片之間都是無(wú)縫連接在一起，相鄰芯片之間的延遲極低，訓(xùn)練模塊最大程度上實(shí)現(xiàn)了帶寬的保留，配合特斯拉自創(chuàng)的高帶寬、低延遲的連接器；在不到1立方英尺的體積下，算力高達(dá)9PFLOPs（9千萬(wàn)億次），I/O帶寬高達(dá)36TB/s。馬斯克也表示，Dojo超級(jí)計(jì)算機(jī)將來(lái)會(huì)像Amazon Web服務(wù)一樣，付費(fèi)提供給其他用戶在云端使用。

　　例行彩蛋：在AI DAY上一貫都有“片尾彩蛋”，2022年AI DAY的彩蛋或許來(lái)自馬斯克社交媒體的“爆料”，他發(fā)文表示，特斯拉人形機(jī)器人一定會(huì)推出“貓女”版機(jī)器人。

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